6工業(yè)機(jī)器人上面一共用了幾個(gè)編碼器?是**的還是相對(duì)的？ 全閉環(huán)伺服控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)架構(gòu)是怎樣的？
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如題，我想知道所謂全閉環(huán)伺服控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)究竟是怎么樣的？機(jī)器人每個(gè)軸上面是不是只有一個(gè)編碼器？那個(gè)編碼器的反饋信號(hào)是先反饋到伺服驅(qū)動(dòng)器然后再從驅(qū)動(dòng)器的ABZ輸出端反饋到上位機(jī)的嗎？為什么不直接將電機(jī)編碼器的信號(hào)直接反饋給上位機(jī)呢？ 謝謝各位賜教！
一個(gè)電機(jī)一個(gè)編碼器，大多是絕對(duì)的。全閉環(huán)伺服控制是指控制電機(jī)的形式，就是驅(qū)動(dòng)器的反饋形式。具體指電流反饋、電壓反饋、位置反饋。
好
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