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能360度旋轉地機構稱為曲柄
對于四桿機構，曲柄存在的條件為：最短桿長度+最長桿長度<=其他兩桿之和，且最短桿與機架相鄰或為機架。（若與機架相鄰，則組成曲柄搖桿機構；若為機架，則組成雙曲柄機構。）
對于桿長的計算：其中一桿若由機架組成，則可以機架上兩鉸點的距離作為其長度。
補充：
滿足桿長條件，則為周轉副。若要連桿360度轉，以最短桿作連桿就可以了，即連桿相對于兩根連架桿周轉。此時，整個機構為雙搖桿。